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在智慧高速的建设热潮中，车路协同成为智慧高速建设的核心内容。目前像山东、江苏、浙江、江西、广东、湖南、海南等多个省市均在探索车路协同在智慧高速中的应用。以下介绍了京台高速、五峰山高速公路、京沪高速中车路协同的应用情况。
京台高速
山东京台泰枣段智慧高速是山东省智慧高速公路试点项目。京台高速满庄收费站至贤村水库特大桥单侧20公里开放式车路协同试验段，是京台智慧高速的点睛之笔。
该试验段实现了为驾驶者提供来自路侧的感知精准信息，例如道路事件状况提示、合分流区安全预警等，为高速公路运营者提供车道级精准管控、车流量统计、事件快速响应等服务，将有效提升道路行车安全与效率。
该路段实现了异常事件快速检测、视距外车道或合流区预警、提升道路行车安全效率等功能。通过使用雷视融合技术对路侧雷达、视频监控在时空同步下做精准匹配和数据拟合，形成完全时空同步和数据融合的轨迹信息，解决车牌识别不准、车速车流不准、车辆轨迹跳变问题。在毫米波雷达精调、高精度标定的基础上，通过神经网络算法、雷达天线边缘调优算法，解决开放道路环境中，车牌遮挡（大遮小）、轨迹间断等问题，实现全域车辆目标轨迹图像高精度连续感知跟踪。
五峰山高速公路
五峰山未来智慧高速车路协同技术研究，是江苏省以车路协同应用技术研究及应用为抓手，面向未来的高速公路智慧交通技术的积极探索实践。五峰山高速公路车路协同具体实施范围为：滨江新城互通至头桥互通之间，即K6+至K13+，全长约7.5km，测试段外向两端扩展约5km作为缓冲段。
结合我国高速公路运行环境，提出并定义了广义车路协同体系，认为凡是车路之间的信息交互均可作为车路协同的手段，包括但不限于C-V2X、手机APP、可变情报板、广播等等。在广义车路协同的体系下，确定了五峰山高速公路车路协同系统“车-路-云”的总体架构。
车路协同系统作为五峰山未来智慧高速的组成部分，部署于智慧高速管控平台下，设置V2X和手机APP两套云控平台，分别服务与装备V2X车载终端的车辆和安装手机APP终端的车辆。两个平台与智慧高速管控平台之间共享数据和管控方案。
在高速公路车路协同应用中，面对不同的场景，其对数据的时效性、精确性和空间性的要求是不同的，通过对高速公路车路协同的场景分析，对不同场景不同信息的具体采集指标要求进行了定义。全时空、全天候、全要素的数据感知采集指标的定义以及信息数据内容；从时效性、精确性、空间性3个维度，描述了高速公路车路协同应用场景的采集数据的具体指标要求。
系统部署了交通运行状态、交通气象、基础设施状态、车辆微观行为状态4类信息采集的智能路侧终端；实现车路协同V2X车载终端应用，包括道路遗洒(轮胎)、道路施工、道路拥堵、匝道汇入、交通事故预警、限速、异常天气提示(大雾预警)等场景；实现车路协同手机终端应用，包括道路遗洒(轮胎)、道路施工、道路拥堵、交通事故预警、限速、异常天气提示(大雾预警)、智慧服务区等场景；实现了基于车路协同的货车编队自动驾驶应用，包括形成编队、道路施工、拥堵、道路遗洒(轮胎)、匝道汇入、限速预警、交通事故预警等7个车路协同自动驾驶场景。
京沪高速
中咨泰克交通工程集团有限公司副总工程师张艳以京沪高速为例，介绍车路协同在智慧高速中的应用情况。京沪高速（G2段）是车联网先导应用环境构建及场景测试验证平台建设项目，京沪高速在建设原则上，侧重创新引领、需求导向、以人为本、示范先行、新旧融合。
在技术路线方面，该项目以“高清摄像机+毫米波雷达融合”为主实现路测环境感知；采用“C-V2X”通信技术实现“车—路、车—云”实时通信（本阶段采用“LTE-V2X”通信技术，支持未来向5G-V2X平滑演进）；遵循“路测信息实时触达（PCS）、云端信息及时下发（Uu）”的协同策略；实现高速公路及城市道路典型场景下的车路协同应用。
在建设内容方面，构建基于C-V2X的“车端大规模改造、路测全方位部署、云端一体化服务”的“人、车、路、云”协同的规模化车联网先导应用环境，实现京沪高速(G2段)车路协同跨省域应用。
在云端，主要有三层架构组成：业务应用层、平台服务层、基础架构层。
在路端，主要实现四大应用场景：分合流安全预警及诱导、隧道安全预警及诱导、准全天候辅助通行与车道级差异化服务。
分合流安全预警及诱导的布设点位在匝道互通、枢纽互通、服务区等，选取路段交通流量大、易发事故、货车比例高的分合流场景部署。
隧道安全预警及诱导的布设点位在隧道区域，选取交通流量大、易发事故、黑白洞效应明显的典型隧道部署。
准全天候辅助通行的布设点位在京津塘、临沂至莱芜、新沂至江都、京台高速试点路段，根据路段承担的功能、重要程度，同时兼顾交通事故率、交通事故成因、交通流量、交通特性等因素，尽量选取对居民或物流运输有着重要作用的、可替代性低的路段部署。比如主城区与卫星城连接路段、城区与机场连接路段、区县之间连接路段、物流集散区经过路段。
车道级差异化服务的布设点位在江苏新沂至江都段准全天候辅助通行路段，基于准全天候辅助通行基础设施，结合高精地图、车载终端功能，为特殊车辆提供车道级行车诱导服务。在重点车辆差异化诱导服务方面，应用场景包括货运物流车辆路径引导、货运物流车辆车速引导、货运物流车辆位置监控、两客一危车辆路径引导、两客一危车辆车速引导、两客一危车辆位置监控、危险车辆避让、救援车辆应急车道行驶诱导。
在车端，包括通信模块（Uu、PC5、4G）、V2X应用模块、ETC应用模块、卫星定位模块、MCU实时处理模块、预警模块（声音和图像预警）、WIFIBT模块、硬件加密模块。
参考链接
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